Iako porijeklo senfa nije u potpunosti poznato, zna se da je ovaj gusti začin u obliku namaza korišten tisućljećima na području Mediterana gdje se pripravljao od samljevenih sjemenki gorušice koje su se miješale sa vodom, octom ili drugim tekućinama.
Gorušica je naziv za skupinu biljnih vrsta roda Brassica i Sinapis, a uz male okrugle sjemenke, jestivo je i lišće biljke. Egipćani su njenim sjemenkama posipali hranu koje su u velikim količinama otpremljene sa Tutankamonom na drugi svijet. Pitagora je u 6. stoljeću prije Krista koristio gorušicu kao lijek za ugrize škorpiona, a Hipokrat za obloge kojima je liječio zubobolju. No, senf najsličniji onome kakav poznamo danas prvi su koristili Rimljani o čemu svjedoči recept iz knjige „De re coquinaria“ s kraja 4. i početka 5. stoljeća. Samljevene sjemenke gorušice miješale sa drugim začinima i biljem, zatim medom, octom, uljem, čime se premazivao vepar prije pečenja na ražnju.
Rimski su patriciji također radili svježi senf tijekom bakanalija usitnjavajući sjemenke gorušice na tanjurima i miješajući ga sa moštom tj, nefermentiranim vinom. Upravo su engleska riječ za senf mustard te francuska moutarde potekle od latinske sintagme mustum ardens, što znači „vatreni mošt“, jer su sjemenke gorušice pikantne. Umijeće njegove pripreme Rimljani su prenijeli u svoju provincjiu Galiju, na područuju današnje Francuske, gdje se zadržalo do 9. stoljeća kada su samostani već obilno prihodovali proizvodnjom senfa te njegovu proizvodnju pretvorili u umjetnost.
Vrhunac svoje kulinarske slave senf je dostigao u kulinarskoj zemlji čuda, francuskoj Burgundiji, a do 13. stoljeća njen glavni grad Dijon postao je centrom proizvodnje slavne delicije. Avinjonski papa Ivan XXII toliko je obožavao senf da je osmislio posebnu titulu „Le Grand Moutardier du Pape“ (Glavni Papin opskrbljivač senfom), dodijelivši je nećaku koji je živio u blizini Dijona.
Koliko je senf bio omiljen govore svjedočanstva gostiju jednog od raskošnih banketa vojvode od Burgundije na kojem se 1336. konzumiralo čak više of 250 litara ove delicije. Do tada je proizvodnja senfa bila strogo regulirana zakonom, a visoke su kazne bile predviđene za prekršitelje. Dijon je već tada slovio kao svjetska metropola senfa pa je 1634. godine donesen zakon kojim su ga samo njegovi građani imali pravo proizvoditi. No ono što danas poznamo kao dijon senf zapravo nije referenca na grad, već na recept iz 1752. godine koji je osmislio Jean Naigeon. Postojeći je recept revolucionarizirao, zamijenivši verjus ili zeleni sok (kiseli sok zrelog grožđa) octom napravivši tako manje kiseli senf baršunastije konzistencije.
Suvremena povijest proizvodnje senfa započela je 1777. godine kada su snage udružili Maurice Grey, svojim receptom (sadržavao je bijelo vino), i Antoine Poupon koji je financirao poslovni pothvat. Industrijska je revolucija donijela otkriće stroja za preradu sjemenki gorušice što je olakšalo proizvodnju, a tvrtka se kasnije udružila sa kućom Maille, još jednom slavnim proizvođačem senfa iz 18. stoljeća koji je opskrbiljavo i francuski dvor. Matični boutique postoji i danas te je jedna od znamenitosti Dijona.
Kako bi se zaštitio autentični recept Moutarde de Dijon, dobio je 1937. oznaku o kontroliranom porijeklu (AOC – appellation d'origine contrôlée) pa je njegova proizvodnja postala strogo kontrolirana i čak ograničena na područje Dijona. No, prema zakonima Europske Unije danas se senf po uzoru na dijonski radi i drugdje te može nositi isto ime.
Iako postoje različite vrste senfa koje se proizvode i u drugim krajevima svijeta (bijeli i žuti pravi se od sorte gorušice Sinapis hirta, smeđi ili Indijski od sorte Brassica juncea, a crni od sorte Brassica nigra), dijon senf i dalje je sinonim za najbolji. Odlikuje ga blijedo žuta boja i djelomično kremasta konzistencija, no za njegovu se pripremu mogu koristiti i crne sjemenke. Njihova visoka kvaliteta i način na koji su obrađene čine ovaj senf posebnim. Sjemenke se namakaju u vodi dok ne nabubre, a nakon što im se ukloni ovojnica, usitnjavaju se u prah ili grumenje te miješaju sa bijelim vinom.
Senf, bilo običan ili sa cijelim sjemenkama gorušice oplemenjuje razna jela pa se koristi za npr. marinade, umake, juhe. Zbog antibakterijskog svojstva ima gotovo neograničeni rok trajanja, no ipak se preporuča čuvanje u hladnjaku jer se u protivnom može sasušiti i oksidirati te poprimiti gorak okus.
U Danskoj i Indiji rašireno je vjerovanje da se posipanjem sjemenki gorušice oko doma tjeraju zli duhovi. Možda taj običaj vuče korijen iz vjerovanja da senf uz hranjivost odlikuje i ljekovitost jer se smatra da djeluje antikancerogeno, smanjuje krvni tlak i spriječava glavobolju. Bilo kao lijek ili ukusan dodatak jelima, senf, potovo dijonski, nastavlja svoj put slave kao jedan od glavnih ambasadora francuske kulinarske izvrsnosti.